Andronikos I Komnenos đã kết hôn hai lần và có hàng đống nhân tình. Ông với người vợ đầu tiên không rõ tên tuổi sinh được ba đứa con:

• Manouel Komnenos (sinh 1145), cha của Alexios I và David Komnenos, những người sáng lập ra Đế quốc Trebizond
• Ioannes Komnenos (dường như sinh ra vào năm 1159 hoặc 1160), là đồng hoàng đế cùng phụ hoàng từ năm 1183 đến năm 1185 và đã bị giết chết trong năm đó
• Maria Komnene

Andronikos I có với tình nhân Theodora Komnene mấy người con sau đây:

• Alexios Komnenos (khoảng 1170–1199), tổ phụ bị nghi ngờ thuộc một dòng tộc Gruzia Andronikashvili.[13]
• Eirene Komnene (sinh khoảng 1169), kết hôn một thời gian ngắn với Alexios Komnenos, con trai của Hoàng đế Manouel I Komnenos có với Theodora Batatzina.